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标题: 求教,APM飞控，上电后定高模式起飞，摇杆未推到中点转速突然升高问题。 [打印本页]
作者: 震山    时间: 2014-11-13 11:47
标题: 求教,APM飞控，上电后定高模式起飞，摇杆未推到中点转速突然升高问题。
我的APM飞控上电以后如果以定高模式起飞，偶尔会出现摇杆还未推到中点，电机就会突然提高转速，飞机甚至都开始离开地面。但是如果上电以后先用平衡模式让电机先加速转几下然后再切到定高模式就不会有问题。（我已经设置了怠速）
不知道有没有人遇到过同样的问题，我可是好几台APM多轴都有这个问题。

作者: y_boy100    时间: 2014-11-13 12:08
以前有这个现象，现在没有了。另外定好模式起飞要果断，解了锁直接就飞起来，反正高度很柔和，跳起来也就30公分，不用怕
作者: 震山    时间: 2014-11-13 12:40
y_boy100 发表于 2014-11-13 12:08
以前有这个现象，现在没有了。另外定好模式起飞要果断，解了锁直接就飞起来，反正高度很柔和，跳起来也就30 ...

我们曾经出现过定高模式刚推一点油门飞机就直接一飞冲天撞房顶，后来发现是飞控减震问题。所以有阴影了，不敢一下就推起来。现在这个推一点油门飞机就突然要飞起来的问题很烦人，不知道啥原因。

作者: y_boy100    时间: 2014-11-13 12:44
还应该是减震问题
作者: 爵爷    时间: 2014-11-13 13:09
为毛要定高模式起飞........................................
作者: bamboogdcp    时间: 2014-11-13 13:46
不懂干嘛要定高起飞，自稳才是正道
作者: 震山    时间: 2014-11-13 14:30
y_boy100 发表于 2014-11-13 12:44
还应该是减震问题

我感觉应该跟减震无关了，因为飞机还根本就没飞呢。按理只有油门摇杆推过中点，飞控才会开始控制电机加速。但现在的现象是油门刚推一点点，电机就突然加速了。而且不是每次都这样，只有刚上电第一次解锁时出现。所以我认为与减震应该无关了。现在也已经用了那个减震神器了。

作者: zwdxbb    时间: 2014-11-13 14:36
为何一定要用定高起飞？这不是自找炸机吗？
作者: 震山    时间: 2014-11-13 14:43
zwdxbb 发表于 2014-11-13 14:36
为何一定要用定高起飞？这不是自找炸机吗？

很奇怪的观点，为什么就不能用定高起飞呢？定高起飞对新手来说非常实用。大疆V+缺省就只有定高起飞，你想自稳起飞都没戏。定高起飞就应该炸吗？APM现在定高起飞只有我说的这种上电首次解锁会有问题，其他情况下定高起飞都非常平稳用起来很舒服。为什么就不能用呢？

作者: zwdxbb    时间: 2014-11-13 14:54
我也遇到过装时，以为切的是片稳，其实是在定高模式，解锁推一点油门没反应，再推一点，JJ突然一下子窜的老高，吓的半死，之后再也不敢用定高起飞了。
作者: y_boy100    时间: 2014-11-13 15:04
你推得太快了吧，解锁后等多几秒钟，再慢慢推
作者: 震山    时间: 2014-11-13 15:20
y_boy100 发表于 2014-11-13 15:04
你推得太快了吧，解锁后等多几秒钟，再慢慢推

等几秒也都试过了，没用。因为出现了这个问题，每次定高起飞我都小心翼翼的，不敢快推油门。所以肯定解锁以后也都是过了几秒才开始推油门的。也特意多等一段时间再推油门，也没用一样出现这个问题。但只有第一次解锁有这个问题，以后再解锁就不会出了。

作者: 停不住    时间: 2014-11-13 15:23
震山 发表于 2014-11-13 14:43
很奇怪的观点，为什么就不能用定高起飞呢？定高起飞对新手来说非常实用。大疆V+缺省就只有定高起飞，你想 ...

不奇怪的观点；
自稳线性油门起飞，切定高或姿态，是比较安全的程序，也是重要的习惯。

另外降落后一定要切回自稳，上锁。才能移动JJ。也是很重要的程序。（楼主可以试看看，飞控介入的模式下，JJ你移动看看）



作者: 震山    时间: 2014-11-13 15:39
停不住 发表于 2014-11-13 15:23
不奇怪的观点；
自稳线性油门起飞，切定高或姿态，是比较安全的程序，也是重要的习惯。

可是人家大疆不就是全程定高模式吗？况且即使像你所说这么做安全些，但也不能发现问题视而不见呀。我只是想解决目前遇到的这个问题，至于哪种操作安全，那是另外讨论的事了。

作者: y_boy100    时间: 2014-11-13 16:07
刷一下固件？在要不就是干扰问题
作者: kenken    时间: 2014-11-13 16:37
机子壮况不明,首飞定高模式,基本是找死
作者: 停不住    时间: 2014-11-13 17:00
震山 发表于 2014-11-13 15:39
可是人家大疆不就是全程定高模式吗？况且即使像你所说这么做安全些，但也不能发现问题视而不见呀。我只是 ...

即便DJI Naza操作也要从自稳起飞，起飞就飞控介入有很多是判断不出的。
不然你说飞机干嘛有飞行员啊？！
另Naza说明是一公尺以上，也请楼主参考。
(, 下载次数: 63)

作者: 龙腾四海1113    时间: 2014-11-13 17:37



我的还不能解锁呢
作者: 震山    时间: 2014-11-13 17:50
本帖最后由 震山 于 2014-11-13 17:53 编辑
停不住 发表于 2014-11-13 17:00
即便DJI Naza操作也要从自稳起飞，起飞就飞控介入有很多是判断不出的。
不然你说飞机干嘛有飞行员啊？！ ...


    我手里的大疆V+原厂缺省固件就没有自稳模式，只有一种定高模式起飞。油门摇杆都是带自动回中的，解锁以后往上推就直接定高起飞。松开手就保持高度悬停。大疆敢在他的普及型飞行器上这么设计，说明他对定高起飞还是很有自信的。而且实际使用情况来看也确实起飞的很平稳没有问题。
    你引用的说明书，人家提示要1米以上才能很好的稳定高度，跟定高起飞也没啥关系。之所以提示1米以上才能比较好的稳定高度，是因为低于1米气压计会受螺旋桨与地面之间的乱流影响，而造成高度检测不是很准确，这个在APM上也有明显体现。如果气压传感器安装位置低于桨平面，在以定高模式近地面悬停和降落时就可以很明显的看到高度不稳。



作者: 震山    时间: 2014-11-13 17:56
y_boy100 发表于 2014-11-13 16:07
刷一下固件？在要不就是干扰问题

刷过固件，清过内存。而且是几台APM都有这个问题。不论是标准版还是MINI版，都有。所以感觉很奇怪，想问问别人是不是也有同样的问题。

作者: 震山    时间: 2014-11-13 17:57
kenken 发表于 2014-11-13 16:37
机子壮况不明,首飞定高模式,基本是找死

飞机已经调的很好了。飞行也很平稳稳定，目前只有这一个问题没有找到原因和解决办法。
作者: 震山    时间: 2014-11-13 18:01
龙腾四海1113 发表于 2014-11-13 17:37
我的还不能解锁呢

不能解锁无非几个原因，1,GPS和罗盘模块没有接好。2,遥控机摇杆行程校准没做好 3,电调油门行程校准没做好。4,你的飞行模式没有在定高模式或者是增稳模式，而是设到了定高定点或者是其他模式。
作者: y_boy100    时间: 2014-11-13 18:53
换个遥控器试试？
作者: q372903917    时间: 2014-11-13 19:31
震山 发表于 2014-11-13 14:30
我感觉应该跟减震无关了，因为飞机还根本就没飞呢。按理只有油门摇杆推过中点，飞控才会开始控制电机加速 ...

楼主你自己都说了 飞机在地面的时候桨对气压计的影响。

飞机在地上的时候，桨往下吹风，会形成地效（其实就是风压）。这个时候因为气压计已经被调用并处于工作状态，这个风压肯定会对气压计的精度有影响。你自稳电机转起来，这时候虽然有风压，但气压计还没有被调用，等你切定高的时候，因为桨已经转起来，风压已经处于比较稳定的状态。

作者: alexjx    时间: 2014-11-13 19:39
顶楼上的，因为没log具体原因不清楚，不过一般也就是低高度下气压定高不准，另一个是振动，起飞降落时候震动很大。
作者: 停不住    时间: 2014-11-13 20:09
震山 发表于 2014-11-13 17:50
我手里的大疆V+原厂缺省固件就没有自稳模式，只有一种定高模式起飞。油门摇杆都是带自动回中的，解 ...

不知道楼主介意的是什麽哦？！
既然你认为DJI可以稳定在定高起飞，那就用DJI吧，
我也用DJI，但避免定高模式起飞，是为了避免飞控介入的不确定性；
带的新手也被定高的油门爆冲惊吓到，现在都是自稳起飞-定高，自稳或定高降落，上锁。
这里只是说明个人习惯与观点。
对于APM定高起飞爆冲的纠结，你一定要跟DJI比较，最好是到APM官网寻求，
要写算法的人才能回答你吧。

作者: W77W    时间: 2014-11-13 20:32
气压计有问题吧，没放海绵？
作者: 震山    时间: 2014-11-14 10:22
q372903917 发表于 2014-11-13 19:31
楼主你自己都说了 飞机在地面的时候桨对气压计的影响。

飞机在地上的时候，桨往下吹风，会形成地效（ ...

我的问题是只有第一次解锁会有这种问题，只要电池不断电，以后再怎么解锁，再怎么飞都不会再出现这个问题。我想这个跟风对气压计的影响无关了吧。况且为了避免这个影响我已经把飞控架高了，气压计已经高于了螺旋桨平面。通过实验，大大改善了飞机接近地面时的定高稳定性。如果气压计低于螺旋桨平面，当用定高模式缓慢降落时，飞机在接近地面时会出现忽上忽下的问题。现在通过太高飞控安装位置，这个问题已经彻底解决了。

作者: 震山    时间: 2014-11-14 10:24
y_boy100 发表于 2014-11-13 18:53
换个遥控器试试？

嗯，这个倒是可以考虑一下。目前手头的天9和天6都有这个问题。回头换D10再试一下。不过我们的D10也很奇怪，飞行的时候偶尔飞机会抽动一下挺吓人的，所以后来就没再用D10了。
作者: 震山    时间: 2014-11-14 10:26
alexjx 发表于 2014-11-13 19:39
顶楼上的，因为没log具体原因不清楚，不过一般也就是低高度下气压定高不准，另一个是振动，起飞降落时候震 ...

我的问题是，飞机定高模式油门摇杆在没有推到中心点的时候会突然自己提高转速甚至离地。这个跟震动无关，因为本来飞机就是静止状态的。至于气压问题，我们也已经排除了。气压计已经放到了会受气流影响的区域以外了。
作者: 震山    时间: 2014-11-14 10:28
W77W 发表于 2014-11-13 20:32
气压计有问题吧，没放海绵？

通过大量实验我们觉得海绵不是解决问题的好办法。调整飞控位置才是最好的方法。提高飞控安装位置高于螺旋桨平面以上可以大大改善气压计的性能。比用海绵有效多了。当然在外壳内塞上海绵，对水平飞行时的定高稳定性还是有轻微的改善的。
作者: 震山    时间: 2014-11-14 10:32
本帖最后由 震山 于 2014-11-14 10:36 编辑
停不住 发表于 2014-11-13 20:09
不知道楼主介意的是什麽哦？！
既然你认为DJI可以稳定在定高起飞，那就用DJI吧，
我也用DJI，但避免定 ...


我不是在讨论谁好谁坏，我只是遇到问题想得到有经验模友的帮助。而不是遇到问题不解决只规避。发帖的目的是就这个问题来寻求问题产生的原因和解决方法。
另外，你好像也没看懂我的问题。我说的不是定高模式起飞爆冲，那个问题我已经知道原因并且也已经解决了。我的问题是：油门摇杆还没推到中点电机就会异常加速。按说油门摇杆未到中点，APM应该不会认为需要起飞，也没道理让电机加速。而且这个问题只出现在上电以后的第一解锁时。这才是我的问题。


作者: y_boy100    时间: 2014-11-14 12:28
抽动是飞控吧
作者: 震山    时间: 2014-11-14 12:44
y_boy100 发表于 2014-11-14 12:28
抽动是飞控吧

不是飞控问题，因为我们把飞控，电调，电机，机架都换过了都没能解决，后来换了遥控器就再也没事了。

作者: y_boy100    时间: 2014-11-14 13:51
这也行
作者: 震山    时间: 2014-11-14 14:15
y_boy100 发表于 2014-11-14 13:51
这也行

我怀疑可能是我那个D10的接收机有问题，不过一直没有买新接收机测试。现在都用天地飞的在飞呢。

作者: 停不住    时间: 2014-11-14 15:55
震山 发表于 2014-11-14 10:32
我不是在讨论谁好谁坏，我只是遇到问题想得到有经验模友的帮助。而不是遇到问题不解决只规避。发帖的目 ...

APM定高未油门中立就暴冲常发生，楼主试看看动力冗余参数，要给一个JJ目前悬停的油门值，且这参数还是调校的首项。
其关系楼主可以了解的，或官网去参考下。
不认为跟接收有关。

作者: y_boy100    时间: 2014-11-14 16:05
买个好控吧，终身受益

作者: 震山    时间: 2014-11-14 17:08
停不住 发表于 2014-11-14 15:55
APM定高未油门中立就暴冲常发生，楼主试看看动力冗余参数，要给一个JJ目前悬停的油门值，且这参数还是调 ...


难道是因为APM程序上的缺陷？认为油门没有推到中点就要起飞。如果是程序问题那还真不好办了。不过奇怪的是这个现象只有每次第一次解锁后才会有，后面再怎么飞都没事了。


作者: forevergreat    时间: 2014-11-16 19:02
爵爷 发表于 2014-11-13 13:09
为毛要定高模式起飞........................................

请问我为什么定高顶不住，电机忽快忽慢的

作者: forevergreat    时间: 2014-11-16 19:03
zwdxbb 发表于 2014-11-13 14:36
为何一定要用定高起飞？这不是自找炸机吗？

泡泡老师为什么我APM定高定不住  电机忽快忽慢，而且跳动很厉害，上去定住又上去又定住

作者: 偷渡为见你    时间: 2014-11-16 20:58
手抓切定高测试也是，突然上升，手都按不住，怀疑气流干扰
作者: 爵爷    时间: 2014-11-16 22:22
forevergreat 发表于 2014-11-16 19:02
请问我为什么定高顶不住，电机忽快忽慢的

气压被干扰，盖海绵
作者: borjang    时间: 2014-11-16 22:54
DJI 和 APM  两个飞控就不一样，LZ 听不进大家的说法，再讲也无用。

apm 就是自稳起飞，目標高度到达后切定高，油门推到50%，什麼问题都没有。
作者: forevergreat    时间: 2014-11-16 23:41
爵爷 发表于 2014-11-16 22:22
气压被干扰，盖海绵

我盖了2mm厚的海绵，没变化呀
作者: 3332243    时间: 2014-11-16 23:52
没试过定高起飞，定高降落还不错
作者: Smartype    时间: 2014-11-17 00:20
Apm 3.2吧？
这是新特性，throttle feedback 防止你误推油门一下飞起来。

作者: 美国鹰眼    时间: 2014-11-17 02:03
3台APM从来没问题 从来都是定高或定点起飞

我是刷稳定版固件 用的原版英文软件 装机前严格清rom 通电后检查气压计数据 无误才开始起飞 你说的这个问题原因可能是气压计数据不稳 或者震动太大
作者: 震山    时间: 2014-11-17 09:13
forevergreat 发表于 2014-11-16 19:03
泡泡老师为什么我APM定高定不住  电机忽快忽慢，而且跳动很厉害，上去定住又上去又定住

提高你的apm安装位置，让他高于你的螺旋桨平面，这个问题就解决了。原因就是当接近地面时气压传感器被螺旋桨与地面之间产生的高气压区所干扰。

作者: 震山    时间: 2014-11-17 09:17
borjang 发表于 2014-11-16 22:54
DJI 和 APM  两个飞控就不一样，LZ 听不进大家的说法，再讲也无用。

apm 就是自稳起飞，目標高度到达后切 ...

我没有听不进去大家的说法呀。我一再强调，我是希望解决这个问题而不是忽略这个问题。你们说的增稳模式起飞然后再切定高。我目前也是这么操作的，但不能因此就无视问题存在吧？况且我现在的问题是，不是每次都会有异常，只有上电后首次定高起飞会有问题。所以想找到问题的原因，而不是回避问题。每个人对待问题的处理方式不一样，有的人遇到问题就想办法绕着走，有些人喜欢研究解决。我属于后者。不是能把多轴飞起来我就满足了，研究问题解决问题的过程也是一种乐趣。

作者: 震山    时间: 2014-11-17 09:19
美国鹰眼 发表于 2014-11-17 02:03
3台APM从来没问题 从来都是定高或定点起飞

我是刷稳定版固件 用的原版英文软件 装机前严格清rom 通电后 ...

我觉得我已经排除了气压计干扰的问题。现在的现象是只有上电以后首次解锁才会出现问题。只要不断电池，后面再怎么解锁，怎么切换模式起飞都不会有任何问题了。
作者: 震山    时间: 2014-11-17 09:20
偷渡为见你 发表于 2014-11-16 20:58
手抓切定高测试也是，突然上升，手都按不住，怀疑气流干扰

你这个现象，应该是减震和气压计都有问题。要从这两方面下手解决。
作者: 柳暗花明    时间: 2014-11-17 11:39
一般来说都是自稳起飞到一两米高在切定高的啊，
作者: 柳暗花明    时间: 2014-11-17 11:45
应该说是APM的缺陷所在，我的也是一样
作者: 震山    时间: 2014-11-17 11:47
柳暗花明 发表于 2014-11-17 11:45
应该说是APM的缺陷所在，我的也是一样

你也是只有第一次解锁有这个转速突然升高问题吗？以后再解锁就不会出现了。

作者: Fredericzhou    时间: 2014-11-17 12:59
震山 发表于 2014-11-13 14:43
很奇怪的观点，为什么就不能用定高起飞呢？定高起飞对新手来说非常实用。大疆V+缺省就只有定高起飞，你想 ...

用定稿模式起飞，是看中定高模式油门比较好控制吗？

作者: 震山    时间: 2014-11-17 13:03
Fredericzhou 发表于 2014-11-17 12:59
用定稿模式起飞，是看中定高模式油门比较好控制吗？

是的，定高模式控制比增稳模式简单。关键是不用再起飞以后再切换开关，降落也不用切换。一个模式可以飞到底。很方便。很多人不敢用定高模式起飞，是因为遇到过问题又没有找到原因和解决方案，所以就认为不应该用定高模式起飞。从我目前试用情况来看，除了我说的这个首次解锁问题我也没找到原因以外。其他情况下用定高模式起飞降落都很稳定没有问题。

作者: 柳暗花明    时间: 2014-11-17 13:41
震山 发表于 2014-11-17 11:47
你也是只有第一次解锁有这个转速突然升高问题吗？以后再解锁就不会出现了。

之前有过一次定高起飞映像不是很深了，刚才出去试飞，定高解锁油门大概60%起飞，断电几次没有出现LZ的情况，给LZ汇报完毕
作者: 震山    时间: 2014-11-17 14:09
柳暗花明 发表于 2014-11-17 13:41
之前有过一次定高起飞映像不是很深了，刚才出去试飞，定高解锁油门大概60%起飞，断电几次没有出现LZ的情 ...

谢谢，看来还是有没问题的飞控的。我们还得再想办法好好排查一下到底是什么原因造成的这个故障。

作者: borjang    时间: 2014-11-17 14:26
震山 发表于 2014-11-17 09:17
我没有听不进去大家的说法呀。我一再强调，我是希望解决这个问题而不是忽略这个问题。你们说的增稳模式起 ...

你的问题，恐怕只有 apm 开发程序员能解决的了，要不你研究代码自己找出问题，不然就是向 apm 官方反应。当你明知那样操做会有问题，不去回避它就是做死的前奏。
作者: 柳暗花明    时间: 2014-11-17 15:45
我的是APM2.8烧3.15版本，会不会和版本有关系？
作者: 震山    时间: 2014-11-17 15:56
柳暗花明 发表于 2014-11-17 15:45
我的是APM2.8烧3.15版本，会不会和版本有关系？

咱们版本好像一样

作者: 夏日的么么茶    时间: 2014-11-17 16:10
停不住 发表于 2014-11-13 17:00
即便DJI Naza操作也要从自稳起飞，起飞就飞控介入有很多是判断不出的。
不然你说飞机干嘛有飞行员啊？！ ...

哥，你这个NAZA M-LITE的控制模式是在哪儿找到的啊？？！！求连接= =

作者: 停不住    时间: 2014-11-17 16:16
夏日的么么茶 发表于 2014-11-17 16:10
哥，你这个NAZA M-LITE的控制模式是在哪儿找到的啊？？！！求连接= =

网上可以下载Naza的说明书（使用手册）。

作者: 偷渡为见你    时间: 2014-11-23 15:03
这是气压计塞了棉花'好飞多了'自动调参机子反应也不激烈了'调完'很稳'定高'定点'升降也可以很好的控制了
作者: wesker小威    时间: 2014-11-23 17:43
本帖最后由 wesker小威 于 2014-11-23 17:50 编辑

楼主的飞机安装和配置都没问题，这是APM固件的问题。APM官方有解释的，初次解锁定高模式就是会爆转。这个问题将在后续的固件中解决。

作者: wesker小威    时间: 2014-11-23 17:47
本帖最后由 wesker小威 于 2014-11-23 17:53 编辑

http://diydrones.com/forum/topics/arducopter-3-1-released
请看3.1版本固件的第一个Warning.
当飞机位于地面并且在定高或悬停模式解锁后，飞行员推动油门高于零位时有可能飞机爆转跳起，这是由于气压计读数跌落低于零位导致的。将在AC3.2及以后的固件中解决，落地后气压计读数复位。
因此所谓的不要用定高模式起飞，也就是为了尽量避免这种传感器读数异常带来的问题。等到AC3.2正式版固件放出以后相信会变得很完美的。楼主先用自稳模式提速再切定高就不会爆转，实际上恰巧是利用了近地气流风压的效应，把地表的局部气压吹高了，这样一来气压计读数就不会低于零位，飞机就不会做出***爬升的指令，也就不会爆转了。






作者: kayue    时间: 2014-11-23 18:45
定高模式起飞，笑死我了
作者: 震山    时间: 2014-11-24 09:30
本帖最后由 震山 于 2014-11-24 09:35 编辑
wesker小威 发表于 2014-11-23 17:47
http://diydrones.com/forum/topics/arducopter-3-1-released
请看3.1版本固件的第一个Warning.
当飞机位 ...


太感谢了。终于有人给出个靠谱的说法了。再次感谢。
另外这个3.2的固件，有消息什么时候会发布吗？



作者: wesker小威    时间: 2014-11-24 17:44
震山 发表于 2014-11-24 09:30
太感谢了。终于有人给出个靠谱的说法了。再次感谢。
另外这个3.2的固件，有消息什么时候会发 ...


没有给出具体的正式版时间，现在都是开发版，可以通过下载其他固件的方式刷了试用，不保证没有bug哦
作者: jonedong    时间: 2014-11-24 20:41
定高就是氣壓定高,是有死區,推油門是不動,一路推油門,都不會動,這是死區,但突然飛高,所以一定要小心,尤其在家里,不要用這起飛.....
作者: 不玩游戏好孩子    时间: 2014-11-24 22:08
震山 发表于 2014-11-14 17:08
难道是因为APM程序上的缺陷？认为油门没有推到中点就要起飞。如果是程序问题那还真不好办了。不过奇怪 ...

我就是这样炸的，跟你情况一模一样，突然升高往一侧扣下来了，GPS都炸丢了，电机死一个，机架没了，桨都不说了，细碎细碎的，然后我懂了，不能定高起飞，我不认为他是由于气压计受风的干扰导致这样，因为我大风天飞过，没一点问题，我也不认为是震动过大导致这样，因为我之前用垃圾桨都能飞的很稳，我机架减震效果还是可以的，之前想论坛加泡泡老师问一下，也没加我，看来他也遇到了啊，我感觉是APM在定高状态下油门已经不是线性了，这一点跟哪吒，XA都不一样，当你定高起飞，他自己会重新寻找一个油门曲线，突然间，他自己上升了，感受到了气压计变化，然后这个油门曲线也会随着变，你的油门已经乱了，飞控自己无法理解到底怎么去做了，我之前定高落地后没等上锁直接定高起飞，然后定在空中，我手轻轻把飞机往上边推了一下，飞机自己桨停转，然后我很随意的把飞机拿在手中，随后我我在把飞机放回原来高度，飞机自动加油悬停在这个高度，我认为，这时候油门已经不线性了，乱了，都是教训 啊，以后还是老老实实自稳起飞吧

作者: q372903917    时间: 2014-11-24 22:41
不玩游戏好孩子 发表于 2014-11-24 22:08
我就是这样炸的，跟你情况一模一样，突然升高往一侧扣下来了，GPS都炸丢了，电机死一个，机架没了，桨都 ...

APM 定高模式下 油门控制的是升降速率，不是电机转速（自稳模式下油门控制的是电机转速。）

飞机抗风，不代表气压计不会受风的影响。



作者: 不玩游戏好孩子    时间: 2014-11-24 22:45
q372903917 发表于 2014-11-24 22:41
APM 定高模式下 油门控制的是升降速率，不是电机转速（自稳模式下油门控制的是电机转速。）

飞机抗风 ...

这个我明白

作者: 震山    时间: 2014-11-25 10:33
wesker小威 发表于 2014-11-24 17:44
没有给出具体的正式版时间，现在都是开发版，可以通过下载其他固件的方式刷了试用，不保证没有bug哦

好的。多谢了。我再耐心等待吧。目前也只能是尽量不用定高模式起飞了。

作者: 震山    时间: 2014-11-25 10:35
jonedong 发表于 2014-11-24 20:41
定高就是氣壓定高,是有死區,推油門是不動,一路推油門,都不會動,這是死區,但突然飛高,所以一定要小心,尤其在 ...

你说的是油门推到中点附近飞机突然起飞吧？那个问题我已经解决了。 我现在的问题是油门从最低点稍稍推一点点，电机就有可能突然加速。
作者: 震山    时间: 2014-11-25 10:47
不玩游戏好孩子 发表于 2014-11-24 22:08
我就是这样炸的，跟你情况一模一样，突然升高往一侧扣下来了，GPS都炸丢了，电机死一个，机架没了，桨都 ...


    不是油门乱了。而是气压传感器认为的0高度气压值乱了。在定高模式，你遥控器油门摇杆位置，对飞控来说会理解为你对上升或下降速率的要求，而不是简单的对应电机转速。当气压传感器数据不对的情况下，飞控为了让飞机达到你需要的上升或下降速率，就会错误的改变电机转速，气压传感器误差越大，这个电机转速的变化也就会越大。
    定高模式起飞我们其实遇到过三个问题，现象很相似但其实是不同的问题。很多模友没有去细致分析问题，没有分清几种不同的现象，只一味的认为都是定高起飞造成的。
第一个问题，定高模式起飞时一飞冲天直接撞房顶。这个问题我们是通过改善减震最终彻底解决了。

第二个问题，定高模式起飞时会比较猛不柔和，瞬间就会上升到1米多高的高度，然后才变得控制比较柔和。下降时接近地面以后会自动反复上升无法做到柔和降落。这个我们是通过提高飞控安装高度使其高于螺旋桨平面而彻底解决的。现在起飞和降落都可以比较柔和。

第三个问题，定高模式解锁后，有时候油门摇杆还未推动中立点附近，电机就会突然加速。如不及时拉低油门，飞机甚至会离地。这个问题目前没有找到解决方案，前面有朋友已经指出APM官方也是知道这个问题的，属于软件缺陷。将在以后的升级中解决。



作者: 不玩游戏好孩子    时间: 2014-11-25 12:48
震山 发表于 2014-11-25 10:47
不是油门乱了。而是气压传感器认为的0高度气压值乱了。在定高模式，你遥控器油门摇杆位置，对飞控 ...

懂了，原来是这样，谢大师指点

作者: 震山    时间: 2014-11-25 12:50
不玩游戏好孩子 发表于 2014-11-25 12:48
懂了，原来是这样，谢大师指点

大师可不敢当承受不起

作者: y_boy100    时间: 2014-11-25 12:52
forevergreat 发表于 2014-11-16 23:41
我盖了2mm厚的海绵，没变化呀

震动问题，检查你的z轴振动曲线记录吧，估计飞的时候总超标
作者: wesker小威    时间: 2014-11-25 15:08
震山 发表于 2014-11-25 10:33
好的。多谢了。我再耐心等待吧。目前也只能是尽量不用定高模式起飞了。


真是巧啊，今天就发了AC3.2呢。论坛里有帖子哦。
作者: 震山    时间: 2014-11-25 16:36
wesker小威 发表于 2014-11-25 15:08
真是巧啊，今天就发了AC3.2呢。论坛里有帖子哦。

直接用地面站连网就能升级吗？

作者: wesker小威    时间: 2014-11-25 16:37
震山 发表于 2014-11-25 16:36
直接用地面站连网就能升级吗？


打开MP会提示有更新，先升级到1.3.15版本的地面站，然后就可以在固件列表里看到AC3.2了
作者: 震山    时间: 2014-11-25 16:47
wesker小威 发表于 2014-11-25 16:37
打开MP会提示有更新，先升级到1.3.15版本的地面站，然后就可以在固件列表里看到AC3.2了

好的，多谢了。回头我也升级看看那个问题解决了没有。

作者: 震山    时间: 2014-11-26 11:53
wesker小威 发表于 2014-11-25 16:37
打开MP会提示有更新，先升级到1.3.15版本的地面站，然后就可以在固件列表里看到AC3.2了

我已经刷3.2版本的固件了。发现这个定高模式起飞的问题好像是解决了。不过解决方法不是很满意，原来是油门不到中点，电机不会提速。现在是只要稍微动一点油门电机就会提速，但不会起飞。只有油门推到中点以上飞机才会起飞。

作者: 邓祥霖    时间: 2014-11-26 12:38
我记得apm在定高模式下解锁都没法啊   起飞你用自稳模式就好了啊  在有一定的高度下启用定高  还有就是定高是气压定高有可能因为天气元婴导致气压定高出问题 建议用黑色海绵遮住气压计
作者: 震山    时间: 2014-11-26 12:40
邓祥霖 发表于 2014-11-26 12:38
我记得apm在定高模式下解锁都没法啊   起飞你用自稳模式就好了啊  在有一定的高度下启用定高  还有就是定高 ...

老版本的APM不能定高模式起飞。上一个版本就已经改成可以定高解锁了。只不过还是不太完善。昨天新出的3.2版又有了一些改善，但我觉得还不是很完美。

作者: wesker小威    时间: 2014-11-26 12:46
震山 发表于 2014-11-26 11:53
我已经刷3.2版本的固件了。发现这个定高模式起飞的问题好像是解决了。不过解决方法不是很满意，原来是油 ...


这个做法就跟精灵一样的，其实还可以吧。毕竟定高模式下控制的方法是爬升率。
作者: 邓祥霖    时间: 2014-11-26 12:49
震山 发表于 2014-11-26 12:40
老版本的APM不能定高模式起飞。上一个版本就已经改成可以定高解锁了。只不过还是不太完善。昨天新出的3.2 ...

那个多轴的混合模式出来没得？

作者: 震山    时间: 2014-11-26 12:51
wesker小威 发表于 2014-11-26 12:46
这个做法就跟精灵一样的，其实还可以吧。毕竟定高模式下控制的方法是爬升率。

精灵不是这样的，精灵的油门摇杆是带自动回中的。平时缺省就是在中立点。定高起飞，解锁后只要往上推油门就可以了。

作者: 震山    时间: 2014-11-26 12:52
邓祥霖 发表于 2014-11-26 12:49
那个多轴的混合模式出来没得？

什么混合模式？我不太懂。
作者: 邓祥霖    时间: 2014-11-26 12:55
震山 发表于 2014-11-26 12:52
什么混合模式？我不太懂。

自稳模式下的定高

作者: wesker小威    时间: 2014-11-26 12:59
邓祥霖 发表于 2014-11-26 12:55
自稳模式下的定高


PosHold模式，AC3.2有。
作者: 震山    时间: 2014-11-26 14:01
wesker小威 发表于 2014-11-26 12:59
PosHold模式，AC3.2有。

这个跟定高模式的区别是什么？定高模式不也是高度固定，位置手动保持吗？

作者: wesker小威    时间: 2014-11-26 14:12
震山 发表于 2014-11-26 14:01
这个跟定高模式的区别是什么？定高模式不也是高度固定，位置手动保持吗？


AltHold：定高模式--气压计（或超声，如有的话）维持当前高度，飞机位置手动控制（开环）
Loiter：悬停模式--气压计（或超声，如有的话）维持当前高度，飞机位置由GPS控制，在不引入输入的情况下，飞机保持当前的位置和高度不动
PoseHold：定点模式--气压计（或超声，如有的话）维持当前高度，飞机位置由GPS控制，在不引入输入的情况下，飞机保持当前的位置和高度不动

所有气压计参与的模式，油门均映射到爬升率，而不是实际输出。
Loiter和PosHold的区别：Loiter模式下Pitch和Roll摇杆控制的是水平移动速度，不是实际输出，且水平移动有一个区别于自稳模式的最大速率限制（5m/s）
                                  PosHold模式下Pitch和Roll摇杆直接映射到输出，水平移动的速率和加速度与自稳模式一致

一句话总结：Loiter模式移动很肉，PosHold模式移动很跟手。三个模式都要气压计定高，油门都控制的是爬升率。

作者: 震山    时间: 2014-11-26 14:16
wesker小威 发表于 2014-11-26 14:12
AltHold：定高模式--气压计（或超声，如有的话）维持当前高度，飞机位置手动控制（开环）
Loiter：悬 ...

明白了。非常感谢。

作者: 邓祥霖    时间: 2014-11-26 16:20
wesker小威 发表于 2014-11-26 14:12
AltHold：定高模式--气压计（或超声，如有的话）维持当前高度，飞机位置手动控制（开环）
Loiter：悬 ...

优秀

作者: twl66630    时间: 2019-6-18 15:12
F3 刷INAV 定高起飞完全没有问题  加GPS还能定点悬停



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